Robot hai bánh:

  + Là hệ thống có hai bánh xe và một thân đứng, thường gặp trong các ứng dụng robot cân bằng.

  + Có đặc điểm phi tuyến và dễ mất ổn định nếu không được điều khiển chính xác.

• Mô hình hóa hệ thống:
•   + Sử dụng các phương trình động lực học để mô tả chuyển động của robot.
•   + Bao gồm các biến trạng thái như vị trí, vận tốc, góc nghiêng, và mô men lực.
• Thuật toán giảm bậc:
•   + Loại bỏ các thành phần ít ảnh hưởng đến hành vi hệ thống.
•   + Giúp đơn giản hóa mô hình mà vẫn giữ được đặc tính điều khiển quan trọng.
•   + Tăng tốc độ xử lý và giảm độ phức tạp khi thiết kế bộ điều khiển.
• Thiết kế bộ điều khiển:
•   + Dựa trên mô hình đã giảm bậc để xây dựng luật điều khiển.
•   + Đảm bảo robot giữ thăng bằng và di chuyển ổn định.
•   + Có khả năng chống nhiễu và thích ứng với thay đổi môi trường.
• Kết quả:
•   + Mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển hoạt động hiệu quả.
•   + Robot giữ thăng bằng tốt và bám quỹ đạo chính xác.
•   + Giảm thời gian tính toán và tăng độ tin cậy của hệ thống.