Tác giả xây dựng mô hình động lực học của robot cá bằng phương pháp Lagrange, đồng thời xét đến ảnh hưởng của lực chất lỏng và lực nâng tác động lên vây đuôi. Giải thuật di truyền (GA) được áp dụng để tìm chiều dài tối ưu cho ba khâu chuyển động, với ràng buộc tổng chiều dài và vận tốc thẳng mong muốn. Kết quả mô phỏng cho thấy GA giúp robot đạt vận tốc 0.3 m/s nhanh hơn so với các giá trị chọn ngẫu nhiên. Ngoài ra, dao động của các khâu trong trường hợp tối ưu cũng ổn định hơn. Bài báo còn sử dụng thuật toán SVD để giảm độ phân kỳ trong mô phỏng. Phần kết luận khẳng định hiệu quả của GA trong thiết kế robot cá và đề xuất thực nghiệm để kiểm chứng mô hình