Phương pháp được đề xuất sử dụng kỹ thuật tối ưu hóa hình học (topology optimization) để thiết kế các liên kết robot sao cho hiệu suất được đảm bảo trên toàn bộ không gian làm việc hoặc theo các quỹ đạo định trước. Các chỉ số hiệu suất được lựa chọn là các tiêu chí kỹ thuật dễ hiểu như độ biến dạng tĩnh, tần số dao động riêng đầu tiên, mô-men xoắn đầu vào và khối lượng robot. Để giảm thời gian tính toán, các mô hình đàn hồi được rút gọn bằng các kỹ thuật như Craig-Bampton và SIMP. Thuật toán tối ưu hóa được sử dụng là Linearization Method, cho kết quả tương đương với các phương pháp phổ biến như MMA nhưng dễ triển khai hơn. Phương pháp được áp dụng thành công cho cơ cấu năm thanh, cho thấy khả năng cải thiện hiệu suất toàn diện và độ cứng trong không gian làm việc. Tài liệu cũng so sánh hiệu quả giữa các thuật toán và trình bày chi tiết quy trình tính toán.