Hệ thống được triển khai trên nền tảng ArmarX, tích hợp sáu thành phần chính: bộ nhớ robot (MemoryX), tạo miền biểu tượng từ dữ liệu cảm biến, hiểu ngôn ngữ tự nhiên (NLU), quản lý thay thế đối tượng (Replacement Manager), lập kế hoạch hành động (PKS planner), và giám sát thực thi kế hoạch. NLU sử dụng suy diễn abductive để ánh xạ các câu lệnh ngôn ngữ tự nhiên thành mục tiêu hành động và mô tả thế giới. Replacement Manager sử dụng dữ liệu từ văn bản, đặc trưng hình học và phản hồi người dùng để đề xuất thay thế đối tượng hoặc vị trí. Hệ thống được thử nghiệm trên robot ARMAR-III trong môi trường bếp với các nhiệm vụ như chuẩn bị salad, phục vụ đồ uống, và sắp xếp bàn ăn. Ngoài ra, một thí nghiệm mô phỏng với người dùng chưa qua đào tạo cũng được thực hiện để đánh giá khả năng tương tác ngôn ngữ tự nhiên của hệ thống. Kết quả cho thấy hệ thống có thể xử lý ngôn ngữ linh hoạt, lập kế hoạch hiệu quả và phản ứng tốt với thay đổi môi trường.