Robot mô phỏng ếch được thiết kế với ba bậc tự do ở chân sau, sử dụng cơ nhân tạo khí nén để tái hiện chuyển động bơi. Hệ thống khí nén gồm buồng nguồn, buồng xả, van chuyển mạch và bơm khí nhỏ giúp giảm kích thước và khối lượng robot. Mô hình động học mô phỏng quá trình nén khí trong cơ nhân tạo, cho thấy tốc độ phản hồi phụ thuộc chủ yếu vào lưu lượng khí trong mạch. Các thí nghiệm và mô phỏng xác nhận tính khả thi của thiết kế và mô hình. Kết quả cho thấy robot có thể bơi tự do và phản hồi nhanh với điều khiển mở. Mô hình khí nén là nền tảng cho thiết kế hệ thống điều khiển trong tương lai.