Cơ cấu kẹp được thiết kế để thay thế hệ thống thay đổi dụng cụ truyền thống, giúp giảm thời gian chu kỳ và chi phí thiết bị. Cơ cấu sử dụng liên kết bốn thanh với hai bậc tự do: một truyền động điện để điều chỉnh khẩu độ và một truyền động khí nén để đóng/mở hàm kẹp. Quá trình tối ưu hóa cơ cấu được thực hiện bằng thuật toán di truyền và tìm kiếm mẫu trong MATLAB, đảm bảo khẩu độ từ 10 mm đến 110 mm với độ chính xác cao. Cơ cấu được chế tạo bằng công nghệ in 3D FDM và thử nghiệm thực tế cho thấy thời gian điều chỉnh khẩu độ nhanh, lực kẹp đạt yêu cầu và hiệu suất vượt trội so với cơ cấu truyền thống. Thử nghiệm so sánh với gripper thay dụng cụ cho thấy giảm đáng kể thời gian chu kỳ và chi phí đầu tư. Thiết kế phù hợp cho các hệ thống lắp ráp linh hoạt F-FAS.