Bộ điều khiển sử dụng hệ mờ thích nghi để xấp xỉ các hàm phi tuyến chưa biết và kết hợp với thiết kế Backstepping nhằm đảm bảo độ ổn định toàn cục. Thành phần bền vững được tích hợp như bộ điều khiển phụ để xử lý sai số thích nghi và nhiễu động. Luật điều chỉnh tham số được xây dựng dựa trên lý thuyết Lyapunov. Mô phỏng so sánh với các phương pháp điều khiển Backstepping (BPC) và mờ thích nghi (AFC) cho thấy phương pháp đề xuất đạt độ chính xác cao hơn, sai số bám nhỏ hơn và phản ứng điều khiển hiệu quả hơn. Kết quả chứng minh tính khả thi và ưu điểm vượt trội của bộ điều khiển trong môi trường có nhiễu.