Phanh khớp được thiết kế cho robot cộng tác, sử dụng cơ cấu chốt đàn hồi kết hợp với nam châm điện để thực hiện dừng loại 0 (stop category 0) — tức là dừng không kiểm soát khi mất điện. Cơ cấu chốt đàn hồi gồm vòng chốt, lò xo cuộn và bộ phận giảm chấn giúp hấp thụ lực va đập khi chốt va vào chặn. Mô phỏng động lực học được thực hiện bằng phần mềm RecurDyn để xác định lực va đập và ứng suất tối đa, từ đó lựa chọn vật liệu phù hợp cho các bộ phận như vòng chốt, chặn và ống dẫn. Phanh được thử nghiệm trên mô hình thanh song song gắn tải trọng tương đương với robot UR-3, thực hiện 1000 lần dừng khẩn cấp loại 0. Kết quả cho thấy thời gian dừng dưới 60 ms và góc quay dưới 5°, với độ mài mòn chốt thấp. So với phanh điện từ truyền thống, phanh chốt đàn hồi có chi phí thấp hơn, trọng lượng nhẹ hơn và vẫn đảm bảo độ bền cao trong điều kiện khẩn cấp.