Robot mềm sử dụng cơ nhân tạo khí nén để tạo chuyển động linh hoạt và an toàn trong môi trường tương tác với con người. Tuy nhiên, đặc tính phi tuyến và độ trễ của PMA gây khó khăn trong điều khiển. Tài liệu xây dựng mô hình toán học mô tả mối quan hệ giữa áp suất, lực và độ giãn của PMA. Bộ điều khiển lực được thiết kế để giảm sai số và cải thiện độ ổn định. Các thí nghiệm cho thấy hệ thống có thể điều khiển chính xác lực đầu ra trong nhiều điều kiện tải khác nhau. Kết quả mở ra hướng ứng dụng robot mềm trong y sinh, phục hồi chức năng và tương tác người–máy.