Nghiên cứu sử dụng mô hình đánh giá chi phí để so sánh các chiến lược lấy mẫu dựa trên độ chính xác ước lượng và mức tiêu thụ năng lượng. Kết quả cho thấy chiến lược đường xoắn ốc có hệ thống là tối ưu trong hầu hết các trường hợp, đặc biệt với trường vô hướng có độ biến thiên cao. Phương pháp Kriging được sử dụng để nội suy dữ liệu từ các điểm lấy mẫu. Mô hình năng lượng bao gồm cả khoảng cách di chuyển và góc quay của AUV. Các thử nghiệm thực tế tại hồ Lake Pleasant (Arizona) với AUV IVER2 cho thấy hiệu quả của chiến lược xoắn ốc trong việc giảm sai số và tiết kiệm năng lượng.