Bài báo trình bày nghiên cứu mô hình động học của robot exoskeleton hỗ trợ phục hồi chức năng tay người. Robot được thiết kế nhằm hỗ trợ bệnh nhân trong quá trình tập luyện phục hồi vận động tay sau chấn thương hoặc tai biến. Mô hình động học được xây dựng dựa trên phương pháp Denavit-Hartenberg, mô phỏng chuyển động của tay người để phục vụ điều khiển chính xác. Nghiên cứu hướng đến ứng dụng trong lĩnh vực y sinh và kỹ thuật điều khiển.