Tác giả đề xuất kiến trúc gồm nhiều cơ cấu song song phẳng 2 DOF (2-DOF planar parallel mechanism), mỗi cơ cấu đảm nhận một phần của vùng làm việc chung. Lợi ích của robot song song gồm độ cứng cao, gia tốc lớn, độ chính xác tốt và gọn nhẹ phần chấp hành, nhưng hạn chế ở tỉ lệ không gian làm việc/diện tích chiếm chỗ và nguy cơ va chạm cơ khí khi bố trí gần nhau. Bài báo phân biệt “không gian làm việc đạt được” và “không gian làm việc khai thác” (đã loại bỏ vùng biên có hiệu suất kém). Sử dụng lý thuyết vít và các chỉ số truyền động (chỉ số vào ITI, ra OTI, và chỉ số ràng buộc ICCI) để phân tích hiệu suất cơ cấu đơn lẫn mảng nhiều cơ cấu (xếp hàng và mảng 2D). Nghiên cứu đưa ra công thức tính toán, tối ưu tỷ lệ kích thước vùng làm việc Wy và chiều dài thanh l, góc bố trí α nhằm cân bằng giữa hiệu suất động học và tránh va chạm. Kết quả cho thấy với một hàng cơ cấu, hiệu suất động học phụ thuộc vào tỷ lệ Wy/l, còn với mảng 2D, cần thỏa điều kiện loại trừ va chạm giữa các cơ cấu và giữa cơ cấu với bàn gá. Phần cuối bài đề xuất ứng dụng cho các quá trình gia công 2D như cắt laser, cắt tia nước, và mở rộng cho in 3D bằng cách bổ sung truyền động thêm trục dịch chuyển bàn in.