Tác giả chứng minh rằng tính nhất quán của mô hình động lực học là cần thiết nhưng chưa đủ để đảm bảo lực truyền động hữu hạn khi đi qua điểm kỳ dị.  

• Đề xuất hai bộ điều kiện đầy đủ để loại bỏ điểm kỳ dị loại II, dựa trên khái niệm giới hạn và quy tắc L’Hôpital.  
• - Giới thiệu khái niệm “bậc tự nhiên” và “bậc thực tế” của điểm kỳ dị để mô tả mức độ phức tạp của chúng.  
• - Trình bày ba ví dụ số minh họa hiệu quả của phương pháp đề xuất, bao gồm trường hợp điểm kỳ dị có độ thiếu hạng cao.  
• - Kết luận rằng việc lập kế hoạch quỹ đạo phù hợp có thể giúp robot song song vượt qua điểm kỳ dị một cách ổn định và khả thi.  
• - Gợi ý ứng dụng thực tế trong thiết kế và điều khiển robot song song công nghiệp.