Robot mềm được điều khiển bằng từ trường MRI thông qua các cuộn dây điện từ gắn trên thân robot. Mô hình giả-rắn (pseudo-rigid-body model) được sử dụng để mô phỏng hình dạng robot bằng cách chia thành các đoạn liên kết cứng nối với khớp cầu đàn hồi. Chuyển động của robot được giả định là bán tĩnh (quasistatic) và được mô hình hóa bằng bài toán tối ưu hóa năng lượng tiềm năng. Đạo hàm Jacobian được tính toán từ mô hình để xác định hướng điều khiển phù hợp. Phương pháp được kiểm chứng thực nghiệm trong máy MRI 3-T với ba quỹ đạo khác nhau (hình chữ nhật, hình thoi, hình tròn). Kết quả cho thấy phương pháp có thể điều khiển đầu robot di chuyển chính xác trên bề mặt mô, mở ra tiềm năng ứng dụng trong các can thiệp y học như đốt mô bằng catheter.