Giới thiệu ngôn ngữ hình học trực quan giúp mô hình hóa các thực thể như điểm, đường, mặt phẳng, cầu trong không gian 3D.

• Áp dụng vào hiệu chỉnh tay-mắt giữa camera nội soi và hệ thống theo dõi quang học, sử dụng đại số hình học để giải bài toán biến đổi SE(3).
• - Mô hình hóa chuyển động robot bằng phép quay, tịnh tiến và chuyển động vít (screw motion) trong không gian tiếp hợp.
• - Xây dựng thuật toán tương tác xúc giác (haptic) để mô phỏng lực tiếp xúc giữa thiết bị và bề mặt nội tạng, bao gồm lực pháp tuyến và lực tiếp tuyến.
• - Nội suy chuyển động robot bằng phương pháp SLERP và nội suy trên mặt bậc hai Study để tạo đường đi mượt mà cho dụng cụ phẫu thuật.
• - Triển khai các thao tác y tế như quét siêu âm, cắt khối u, khâu vết thương trên mô hình thận ảo và thực, sử dụng thuật toán hình học để kiểm tra va chạm, độ đàn hồi và hướng tiếp xúc.
• - Mã hóa các thao tác bằng ngôn ngữ Maple và eClifford, cho phép mô phỏng và điều khiển robot trong môi trường ROS.