CORTEX gồm tập hợp các tác tử (agents) hợp tác thông qua DSR – đồ thị có nhãn chứa cả dữ liệu hình học (ma trận biến đổi 4×4) và quan hệ ký hiệu (predicates) về robot, con người, đối tượng và môi trường. DSR cho phép mô phỏng và dự đoán kết quả hành động, giải quyết các bài toán nền tảng như gán nghĩa ký hiệu (symbol grounding), trừu tượng hóa cảm nhận và tính không rút gọn. Kiến trúc hỗ trợ hành vi vừa phản xạ vừa có suy luận, thông qua luồng tác động từ trên xuống (top–down) và phản hồi từ dưới lên (bottom–up).

Các tác tử tiêu biểu: Định vị, Dẫn đường (PRM, RRT, elastic band), Đối thoại (ASR, NLP), Gắp – thao tác (IK lưới, servo thị giác), Nhận diện & bám người (lọc mô hình xương, nhận dạng khuôn mặt, cảm xúc), và Điều phối – giám sát (Executive, lập kế hoạch với AGGL/PDDL). Mỗi tác tử truy cập/sửa đổi DSR qua API chung, đưa vào mục tiêu hoặc cập nhật trạng thái.

Bài báo minh họa qua bốn kịch bản thực tế:

• Welcome Home: robot đón tiếp khách, nhận diện, dẫn đến nhân viên hoặc tìm đồ.
• - Robot quảng bá Gualzru: tiếp cận, trò chuyện thuyết phục người xem sản phẩm, cá nhân hóa dựa trên tuổi/giới.
• - CLARC: robot hỗ trợ bác sĩ lão khoa thực hiện các bài đánh giá CGA (Barthel, Minimental, GetUp-and-Go).
• - Bring Me X: robot Shelly nhận lệnh mang vật từ bàn đến người dùng, phối hợp định vị, dẫn đường, thao tác.

Kinh nghiệm cho thấy CORTEX tái sử dụng được đa số tác tử giữa các dự án, chỉ cần điều chỉnh miền tri thức (domain) và bổ sung tác tử đặc thù. Tác giả thảo luận ưu thế về khả năng lập kế hoạch, tính dự đoán (emulation) ở nhiều mức trừu tượng, và định hướng mở rộng sang cấu trúc phân tán DSR không máy chủ trung tâm.