Robot sử dụng cơ chế lai: vừa đập đuôi kiểu cá heo để tạo lực đẩy, vừa điều chỉnh lực nổi để lượn như glider.

• Mô hình toán học được xây dựng để mô phỏng động lực học của robot trong môi trường nước.
• - Thiết kế cơ khí bao gồm thân mềm, cơ cấu đuôi linh hoạt và hệ thống điều khiển lực nổi bằng bơm hoặc piston.
• - Thử nghiệm thực tế cho thấy robot có thể chuyển động ổn định, tiết kiệm năng lượng và điều hướng linh hoạt.
• - Ứng dụng tiềm năng trong khảo sát đại dương, giám sát môi trường nước, và nghiên cứu sinh học biển.