Hệ thống điều khiển từ xa hai chiều cho phép người điều khiển tương tác với nhóm robot thông qua thiết bị xúc giác và camera. Robot được chia thành robot trưởng và robot theo, thực hiện các nhiệm vụ như di chuyển theo đội hình, tránh vật cản và đẩy vật thể. Phản hồi lực được thiết kế dựa trên sai lệch giữa vận tốc trung bình mong muốn và thực tế. Phương pháp biến đổi sóng đảm bảo tính thụ động và ổn định của hệ thống khi có độ trễ. Các thí nghiệm cho thấy robot có thể di chuyển linh hoạt, giữ đội hình và thực hiện nhiệm vụ đẩy hộp chính xác. Hệ thống giúp người điều khiển cảm nhận trạng thái robot và môi trường một cách trực quan, nâng cao hiệu quả điều khiển nhóm robot trong các nhiệm vụ hợp tác.