Phương pháp đề xuất sử dụng mô hình người lái để tích hợp hành vi lái xe vào bộ điều khiển E-copilot, giúp hệ thống phản hồi tốt hơn với các hành động của người lái. Bộ điều khiển được xây dựng dựa trên mô hình mờ Takagi-Sugeno, cho phép duy trì hiệu suất giữ làn trong điều kiện tốc độ thay đổi. Các thử nghiệm cho thấy khi có mô hình người lái, E-copilot hỗ trợ người lái tránh chướng ngại vật hiệu quả hơn, giảm xung đột mô-men xoắn và tăng độ tin cậy. So với hệ thống không có mô hình người lái, người lái cần ít lực hơn để điều khiển xe và đạt được mục tiêu tránh vật cản dễ dàng hơn. Các chỉ số định lượng như độ lệch làn, mô-men xoắn và hiệu suất hợp tác đều cho thấy ưu thế rõ rệt của phương pháp hợp tác có mô hình người lái.