Tác giả xây dựng robot Spinalbot với cơ chế đơn giản và bộ điều khiển dựa trên CPG có phản hồi từ cảm biến tiền đình. Robot có khả năng chuyển đổi dáng đi từ đi bộ sang chạy nước kiệu và phi nước đại tùy theo tốc độ, mà không cần lập trình sẵn. Ngoài ra, robot còn có thể chạy ổn định qua các chướng ngại vật như bậc thềm, dốc nghiêng, và các bước nhỏ liên tiếp. Phản hồi tiền đình giúp điều chỉnh pha giữa các chân để thích nghi với sự thay đổi cân bằng cơ thể. Bài viết cũng so sánh hiệu quả của các loại phản hồi khác nhau và chứng minh tính khả thi của phương pháp qua thí nghiệm thực tế.