Phần lớn các phương pháp bẫy mục tiêu trước đây yêu cầu hình dạng bẫy cố định và không xử lý được tình huống mục tiêu di chuyển, phân tách hoặc hợp nhất. Tài liệu này giới thiệu cách sử dụng RBIF để mô tả hình dạng bẫy bất kỳ, cho phép robot tự tổ chức thành các mẫu hình phù hợp với phân bố mục tiêu. Mỗi robot sử dụng thông tin cục bộ để tạo ra hàm ngầm mô tả hình dạng bẫy, sau đó điều chỉnh vị trí dựa trên mạng điều khiển gene (GRN). Phương pháp này hỗ trợ tránh vật cản, tự tái tổ chức khi số lượng robot thay đổi, và có khả năng chống nhiễu. Các mô phỏng cho thấy robot có thể bẫy mục tiêu trong các tình huống phức tạp như đường hầm, phân tách nhóm, và môi trường động.