ICR là điểm mà tại đó tốc độ tức thời của khung xe bằng không, thường được xác định bằng giao điểm của các trục chuyển động của bánh xe. Tuy nhiên, trong thực tế, do sai số cơ học, độ cứng hữu hạn của cơ cấu truyền động và cảm biến không hoàn hảo, các trục này không giao nhau chính xác, đặc biệt khi sử dụng cơ cấu lái mềm (compliant steering). Tài liệu giới thiệu biểu diễn H — một cách tham số hóa mới dựa trên hình học chiếu, không có kỳ dị phi cấu trúc, cho phép mô tả chuyển động của khung xe một cách liên tục và chính xác. Thuật toán ước lượng ICR được phát triển trong không gian khớp (joint space), sử dụng phương pháp lặp Newton-Raphson để tìm điểm gần nhất trên bề mặt ràng buộc. Phương pháp này được so sánh với ba thuật toán khác trong không gian hoạt động (operational space): không ước lượng, ước lượng bình phương tối thiểu (LSE), và tính toán không gian null. Kết quả thực nghiệm trên robot AZIMUT-3 cho thấy phương pháp đề xuất có độ tin cậy, hiệu quả, chính xác và khả năng chống nhiễu vượt trội.