Mobile robot có đặc điểm phi tuyến mạnh do thay đổi mômen quán tính và thông số động học khi chuyển động.  

Tác giả xây dựng mô hình toán học của robot 2 bánh, thiết lập phương trình động lực học dựa trên định luật Newton.  

Phương pháp Lyapunov được áp dụng để thiết kế bộ điều khiển đảm bảo sai số vị trí và góc giảm dần về 0.  

Luật điều khiển được xây dựng từ hàm Lyapunov xác định dương, đảm bảo hệ thống ổn định toàn cục.  

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp phi tuyến giúp robot bám sát quỹ đạo tham chiếu dạng hình tròn.  

Mô phỏng trên Matlab cho thấy sai số vị trí và góc giảm nhanh, robot bám quỹ đạo hiệu quả.  

Kết quả khẳng định tính khả thi của phương pháp Lyapunov trong điều khiển mobile robot.