Mobile robot có đặc điểm phi tuyến mạnh do mômen quán tính và trọng tâm thay đổi theo chuyển động.

• Mô hình toán học được xây dựng dựa trên định luật Newton và mô hình động lực học của robot hai bánh.
• - Phương pháp Lyapunov được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển đảm bảo sai số tọa độ và góc quay tiến về 0.
• - Bộ điều khiển hồi tiếp phi tuyến được thiết kế để đưa vận tốc thực tế tiến sát vận tốc mong muốn từ bộ Lyapunov.
• - Mô hình điều khiển được mô phỏng trên Matlab Simulink với quỹ đạo tham chiếu là hình tròn.
• - Kết quả mô phỏng cho thấy robot bám quỹ đạo tốt, sai số vị trí và góc giảm nhanh, đáp ứng yêu cầu kỹ thuật.