Phần đầu phân tích sinh lý bệnh sau đột quỵ, cơ chế tái tổ chức não, thần kinh–cơ và khung 3 giai đoạn phục hồi: cấp tính (tập thụ động, phát hiện tín hiệu vận động tái xuất hiện), hồi phục sớm (hỗ trợ đứng lên, cân bằng, tránh co cứng), và giai đoạn giữa–muộn (tập phối hợp vận động chọn lọc, chỉnh dáng đi). Trình bày mô hình 5 đoạn xương của cổ chân–bàn chân với các khớp J1–J5, nhóm cơ chính và biên độ vận động, liên hệ giữa không gian “động cơ” (cơ) và “chuyển động” (PF/DF, EV/IV, AB/AD).

Bài báo rà soát các cấu hình cơ khí AFO: loại đặt cố định (platform) dùng cơ cấu song song nhiều bậc để tập ROM, sức mạnh và thăng bằng; và loại đeo (AFO thụ động hoặc chủ động), đa số chỉ 1 bậc PF/DF, một số thêm IV/EV hoặc cơ cấu mềm 2–3 bậc. Liệt kê các công nghệ chấp hành (điện, thủy lực, khí nén, cơ nhân tạo) cùng ưu–nhược điểm, các kiểu giao diện người–máy (cảm biến cơ học, EMG, PNS, CNS). Phân loại chiến lược điều khiển 3 “tầng”: điều khiển ở mức chấp hành/quỹ đạo; bổ sung chiến lược tập luyện (ROM thụ động/chủ động, tập sức mạnh, thăng bằng); và tích hợp mô hình cơ–xương để ước lượng/truy xuất trạng thái bệnh nhân.

Tổng hợp các nghiên cứu và thử nghiệm lâm sàng: bằng chứng robot giúp cải thiện phục hồi vận động–chức năng và thần kinh, hiệu quả cao nhất khi can thiệp sớm, tập lặp lại có mục tiêu, kết hợp thực tại ảo; thí dụ Rutgers Ankle, Anklebot, AFO trợ lực. Nêu khoảng trống: ít mô hình định lượng động học–động lực học, đa số AFO đơn giản hóa khớp, chưa xét biến dạng/lực dây chằng; nhu cầu thử nghiệm lâm sàng để tối ưu thông số cho M3R.