Robot hỗ trợ là loại không đeo, gồm đế di động omni và tay cầm có cảm biến lực.

• Người dùng bám vào tay cầm, lực tương tác được đo và dùng để điều khiển robot.
• - Điều khiển độ chấp nhận: Mvp(t) + Dvp(t) = f(t) - T(t), với f là lực người dùng, T là lực hỗ trợ.
• - Mô hình người dùng là con lắc ngược tuyến tính (LIPM) với chiều cao cố định z0 = 1.0 m.
• - ZMP của người dùng được tính từ vị trí tay cầm và lực tương tác.
• - Mục tiêu điều khiển: giữ ZMP gần trung tâm bàn chân để tránh ngã.
• - Bài toán MPC tối ưu hóa lực hỗ trợ T để giảm sai lệch giữa ZMP thực và ZMP mong muốn.
• - MPC được chuyển thành bài toán QP và giải bằng thư viện OSQP.
• - Mô phỏng cho thấy robot tạo ra lực hỗ trợ phù hợp, giữ ZMP ổn định khi người dùng đi bộ.
• - Thí nghiệm với robot TOMM gồm 3 bài kiểm tra:
•   + Đi bộ tốc độ đều: robot phản hồi mềm mại, lực hỗ trợ nhỏ.
•   + Người nghiêng về phía robot: robot tăng lực hỗ trợ để ngăn ngã.
•   + Người đi mà không chạm tay cầm: robot tự di chuyển theo để giữ vị trí phù hợp.
• - Kết quả cho thấy phương pháp có thể áp dụng thực tế cho người cao tuổi trong viện dưỡng lão.