Quá trình lắp ráp FEM bao gồm các bước nâng, định vị và siết bu-lông, đòi hỏi thao tác chính xác và lặp lại với vật thể nặng. Tác giả đề xuất bộ kẹp robot nhẹ, nhỏ gọn nhưng có lực kẹp lớn, sử dụng cơ cấu sáu thanh kết hợp toggle để tăng hiệu suất truyền lực. Đường đi của điểm kẹp được thiết kế theo một đường thẳng nhằm phù hợp với hình dạng phức tạp của FEM. Tài liệu xây dựng mô hình động học và phân tích lực của cơ cấu, sau đó áp dụng thuật toán tối ưu đa mục tiêu (NSGA-II) để tìm ra thiết kế tối ưu, cân bằng giữa độ chính xác của đường đi và mô-men xoắn yêu cầu. Kết quả cho thấy thiết kế tối ưu giảm sai số đường đi xuống 13% và mô-men xoắn xuống 82% so với thiết kế ban đầu, đồng thời vẫn đảm bảo khả năng hoạt động trong toàn bộ phạm vi lắp ráp.