Bộ kẹp gồm ba phần chính: kẹp dưới (S1), kẹp trên (S2 – khâu ra), và điểm gắn vào cổ tay robot (S3).

• Cơ cấu sáu khâu được chia thành hai vòng bốn khâu: vòng I tạo đường đi khớp nối, vòng II tạo lực kẹp lớn nhờ cơ cấu toggle.
• - Đường đi khớp nối được thiết kế là đoạn thẳng nằm ngang từ Ps(120mm, 5mm) đến Pe(150mm, 5mm) để phù hợp với hình dạng FEM.
• - Mô hình động học xác định vị trí khớp nối P dựa trên góc quay khâu đầu vào (khâu 6).
• - Mô hình lực tính toán lực tiếp xúc Fc và mô-men xoắn truyền động T65 dựa trên vị trí khối tâm và hình học FEM.
• - Tối ưu hóa sử dụng NSGA-II với hai hàm mục tiêu: sai số đường đi f1 và mô-men xoắn RMS f2.
• - Các ràng buộc gồm: tồn tại nghiệm động học, đặc tính đường đi, và giới hạn mô-men xoắn.
• - Kết quả tối ưu cho thấy thiết kế D có sai số đường đi 0.444mm và mô-men xoắn tối đa 4.103Nm, phù hợp với giới hạn của động cơ MX-106 (10Nm).
• - Mô phỏng bằng SolidWorks xác nhận sai số mô-men xoắn chỉ 1.56%, chứng minh độ chính xác của mô hình.