Robot được cấu hình từ các mô-đun khớp, liên kết và đầu công cụ có thông số kỹ thuật khác nhau (chiều dài, đường kính, mô-men xoắn, độ chính xác).

• Mô hình toán học xác định số lượng và loại mô-đun cần thiết để tạo thành cánh tay robot, đồng thời tính toán số bản sao cần thiết để đảm bảo sản xuất liên tục khi có bảo trì.
• - Các ràng buộc bao gồm: không gian làm việc, số bậc tự do, độ chính xác, khả năng chịu tải, thời gian thực hiện nhiệm vụ, và khả năng tái cấu hình.
• - Độ chính xác được đánh giá bằng sai số tại TCP (tool center point) khi thực hiện chuyển động nhỏ nhất có thể đo được từ encoder.
• - Mô hình được triển khai bằng IBM ILOG CPLEX, với thời gian giải trung bình 7 giây cho bài toán có 256 biến.
• - Trường hợp thực tế: sản xuất cell mặt trời với yêu cầu độ chính xác 0.1 mm, khối lượng sản xuất 100–200 cell array/ngày, và khả năng thay đổi sản phẩm trong tương lai.
• - Robot được cấu hình theo hai giai đoạn: giai đoạn đầu với cấu hình ngắn, giai đoạn sau tái cấu hình để tăng chiều dài và mô-men xoắn.
• - So sánh với robot thương mại (KUKA, ABB, DENSO, Universal Robots) cho thấy robot tái cấu hình có chi phí thấp hơn và độ chính xác cao hơn.
• - Robot được kiểm nghiệm thực tế với encoder độ phân giải 3.74E-7 rad, cho sai số vị trí dưới 5 µm.