Tái định hướng động vật thể bằng kẹp robot không linh hoạt

( 0 đánh giá )
Miễn phí

Đề xuất kỹ thuật tái định hướng vật thể bằng cách thả vật thể vào không trung và tái kẹp ở tư thế mới bằng tay kẹp hai hàm đơn giản.

  • Sử dụng thuật toán SKIP (Stochastic Kinodynamic Planning) để tối ưu hóa quỹ đạo và trạng thái ban đầu của cánh tay robot.
  • - Áp dụng điều khiển mô-men tính toán (Computed Torque Control) để dự đoán chính xác chuyển động của robot.
  • - Mô hình được kiểm chứng qua mô phỏng trên cánh tay KUKA và thử nghiệm thực tế trên cánh tay 3R phẳng.
  • - Phân tích xác suất tìm ra giải pháp khả thi và độ phức tạp tính toán của thuật toán.
  • - Hướng đến xây dựng thư viện các thao tác tái định hướng cơ bản cho robot tự động trong sản xuất.