Regrasping là thao tác thay đổi cách cầm vật thể để phù hợp với nhiệm vụ tiếp theo, ví dụ như xoay vật thể để lắp ráp.

• Tay robot sử dụng là loại đơn giản, không có khả năng di chuyển ngón tay linh hoạt, chỉ có chức năng kẹp.
• - Vật thể được thả ra trong không khí, tay robot di chuyển theo vật thể và bắt lại ở tư thế mới.
• - Sử dụng điều khiển mô-men xoắn tính toán (Computed Torque Control) để điều khiển chuyển động của cánh tay robot.
• - Thuật toán SKIP tối ưu hóa vị trí ban đầu và hệ số điều khiển để đảm bảo vật thể được bắt lại đúng tư thế mong muốn.
• - Các ràng buộc động học và động lực học được mô hình hóa dưới dạng bất đẳng thức theo thời gian.
• - Phân tích xác suất cho thấy thuật toán có khả năng tìm được nghiệm nếu tồn tại, với độ tin cậy cao.
• - Mô phỏng trên robot KUKA iiwa cho thấy khả năng bắt lại vật thể với sai số nhỏ hơn 2 mm và sai số góc nhỏ hơn 1 độ.
• - Thử nghiệm thực tế sử dụng tay robot 3 bậc và bàn air-hockey để giảm ma sát, cho thấy khả năng bắt lại vật thể chính xác.
• - Hệ thống sử dụng camera OptiTrack để theo dõi vị trí và góc của vật thể trong thời gian thực.