Phương pháp lập kế hoạch đường đi được xây dựng dưới dạng bài toán tối ưu, tận dụng khả năng di chuyển linh hoạt của robot sáu chân.  

• Robot có thể đi theo nhiều hướng khác nhau, và thuật toán chọn hướng đi tối ưu dựa trên khoảng cách tới vật cản và hướng đến mục tiêu.  
• - Quá trình điều khiển chuyển động bao gồm lập kế hoạch chuyển động thân robot và các chân, đảm bảo ổn định và nằm trong vùng làm việc khả thi.  
• - Áp dụng thuật toán vào robot Octopus-III, thực hiện các thí nghiệm thực tế trong môi trường phức tạp và có vật cản động.  
• - Robot sử dụng cảm biến RGB-D và LiDAR để phát hiện vật cản, xây dựng bản đồ 2.5D và xác định vùng nguy hiểm.  
• - Kết quả thí nghiệm cho thấy robot tránh vật cản hiệu quả, duy trì độ ổn định cao và đạt tốc độ di chuyển mong muốn.