Phương pháp đề xuất sử dụng quaternion kép để mô hình hóa chuyển động và xây dựng ma trận Jacobian cho robot song song sáu bậc tự do (6-UPS và 6-PUS). Không gian khớp không kỳ dị được biểu diễn dưới dạng hình lập phương sáu chiều, từ đó xác định không gian làm việc không kỳ dị bằng cách mô phỏng chuyển động liên tục của các khớp chủ động. Phân tích cho thấy kích thước của không gian làm việc phụ thuộc trực tiếp vào kích thước của không gian khớp. Thuật toán đề xuất có hiệu suất tính toán cao, giúp phát hiện kỳ dị nhanh chóng và đồng thời xác định không gian làm việc. Thử nghiệm với robot 6-UPS cho thấy thời gian tính toán giảm từ 458 giây xuống còn 9 giây. Robot 6-PUS cũng được sử dụng để minh họa hiệu quả của phương pháp. Kết quả cho thấy các điểm cực đại và cực tiểu của tọa độ và góc quay của nền di động đều nằm trên biên của không gian khớp.