Hệ thống gồm các khối chức năng: bộ dò đối tượng dùng DPM-HOG phát hiện phần thân trên, theo dõi đặc trưng bằng KLT, ước lượng biến đổi không trễ bằng RANSAC, và quản lý phát hiện sai cùng che khuất bằng SVM và HMM. Phát hiện sai được loại bằng so sánh màu sắc, vị trí, diện tích và IoU. Che khuất ngắn được nhận diện qua phân tích hướng chuyển động và mất đặc trưng, còn che khuất dài được mô hình hóa bằng HMM hai trạng thái, suy diễn bằng Viterbi.

Phương pháp được đánh giá trong bài toán robot bám người trong môi trường thực, so sánh với các bộ dò/tracker khác. Kết quả cho thấy biến đổi không trễ cải thiện tỉ lệ phát hiện và giảm phát hiện sai; kết hợp SVM+HMM giảm FP mạnh (~73%) và phát hiện được ~79% che khuất dài. Phương pháp vẫn chạy ổn định khi dùng bộ dò chậm và có thể áp dụng cho các bài toán khác như bám mặt hoặc bám xe. Triển khai trên robot dịch vụ Bender cho phép bám người mượt với tốc độ 23 fps trên 1 nhân CPU.