Mô hình được phát triển từ tay máy một khâu đàn hồi chỉ có khớp quay, mở rộng sang hệ có cả khớp tịnh tiến và khớp quay.

Phương trình chuyển động được xây dựng dựa trên nguyên lý Hamilton và phương pháp phần tử hữu hạn (FEM).

Phân tích động lực học ngược giúp xác định lực và mô-men cần thiết để điều khiển đầu cuối tay máy theo quỹ đạo mong muốn.

Mô phỏng số được thực hiện để kiểm chứng độ chính xác của mô hình và khả năng ứng dụng trong điều khiển thực tế.

Kết quả cho thấy mô hình có độ tin cậy cao, phù hợp với các hệ thống robot linh hoạt trong sản xuất và nghiên cứu.