Cơ cấu kẹp được mô hình hóa từ hình học đến động lực học bằng phương pháp Lagrange. Mục tiêu tối ưu là tăng lực kẹp và giảm biến thiên lực trong quá trình hoạt động. Bài toán tối ưu đa mục tiêu được giải bằng thuật toán NSGA-II, cho ra tập nghiệm Pareto. Các nghiệm được phân tích để tìm mối quan hệ giữa biến thiết kế và hàm mục tiêu. Cuối cùng, phân tích độ nhạy được thực hiện để đánh giá ảnh hưởng của sai số chế tạo đến hiệu suất cơ cấu. Kết quả cho thấy các biến d5 và l có ảnh hưởng lớn nhất đến lực kẹp, từ đó đề xuất giới hạn dung sai phù hợp.