Cơ cấu SFM được đề xuất như một mô hình động học có độ phức tạp thấp, mô phỏng chính xác hành vi của robot OctoROACH khi di chuyển chậm. Mô hình sử dụng hai cặp chân ảo hoạt động luân phiên, tạo thành các cơ cấu bốn thanh chuyển đổi. Các thông số như góc tiếp đất, góc nhấc chân và vận tốc góc được điều chỉnh để tạo ra các nguyên mẫu chuyển động như đi thẳng, rẽ trái, rẽ phải. Thông qua tối ưu hóa, mô hình có thể tái tạo các đường đi thực nghiệm của robot. Kết quả cho thấy SFM có thể dự đoán hành vi trung bình của robot và hỗ trợ lập kế hoạch chuyển động hiệu quả. Mô hình không phù hợp với các chế độ chuyển động nhanh hoặc động lực học phức tạp.