Robot di động non-holonomic là loại robot bánh xe có ràng buộc chuyển động, không thể di chuyển trực tiếp theo phương ngang.

• Trong thực tế, trượt ngang vẫn xảy ra do lực ma sát không đủ, gây sai lệch quỹ đạo.
• - Mô hình động học được xây dựng từ các biến trạng thái: vị trí, hướng, tốc độ, và lực trượt ngang.
• - Phương pháp điều khiển backstepping:
•   + Xây dựng chuỗi hàm Lyapunov để điều khiển từng lớp trạng thái.
•   + Thiết kế luật điều khiển đảm bảo hội tụ về quỹ đạo mong muốn.
•   + Tăng khả năng chống nhiễu và ổn định hệ thống.
• - Mô phỏng cho thấy:
•   + Robot bám quỹ đạo tốt ngay cả khi có trượt ngang.
•   + Sai số vị trí giảm nhanh và duy trì ổn định.
•   + Phản ứng tốt với nhiễu và thay đổi điều kiện môi trường.