Hệ thống tay máy gồm hai khâu đàn hồi, được mô hình hóa bằng phương pháp Lagrange kết hợp với phương pháp mode giả định.

Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên động lực học ngược để điều khiển đầu cuối tay máy theo quỹ đạo mong muốn.

Mô hình động lực học giúp mô phỏng chính xác chuyển động và phản ứng của hệ thống trong điều kiện thực tế.

Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển có khả năng điều khiển đầu cuối tay máy với độ chính xác cao.

Ứng dụng tiềm năng trong các hệ thống robot linh hoạt, đặc biệt trong môi trường yêu cầu độ chính xác và độ mềm dẻo cao.