Hệ thống sử dụng ảnh grayscale 32×24 để xác định hai tham số: hướng của robot trong hành lang và khoảng cách đến cuối hành lang. Năm phương pháp được dùng để ước lượng hướng, gồm entropy, thông tin tương hỗ, pha tổng hợp, điểm biến mất và vị trí pixel sáng. Ba phương pháp khác được dùng để ước lượng khoảng cách gồm thời gian va chạm, độ lệch Jeffrey và sự thay đổi entropy. Hệ thống được thử nghiệm trên 10 hành lang khác nhau, cho kết quả chính xác cao với sai số trung bình dưới 7.2 độ cho hướng và 0.49 mét cho khoảng cách. Nhờ cơ chế nhận thức nhanh, 80% ảnh được xử lý tối thiểu, giúp tiết kiệm tài nguyên và tăng hiệu suất. Robot có thể tự khám phá hành lang, quay đầu tại điểm cuối và tiếp tục di chuyển mà không cần bản đồ hay thông tin trước.