Hướng tới tính toán hiệu năng cao trong hệ thống robot

( 0 đánh giá )
Miễn phí

Tác giả đề xuất định nghĩa chính thức cho HPRC, phân biệt với HPC truyền thống vốn chỉ tập trung vào hiệu năng tính toán. HPRC tận dụng các đặc điểm của HPC như hệ thống phân tán, khả năng mở rộng, và tính minh bạch để xây dựng hệ thống robot đa nhiệm có thể hoạt động như một cụm tính toán. Tài liệu trình bày kiến trúc phần mềm HPRC gồm các lớp: hệ điều hành, hệ thống người dùng, hệ thống tập tin, hệ thống quản lý tài nguyên và lớp ứng dụng. Thí nghiệm thực hiện trên cụm Raspberry Pi 3B sử dụng MPI để điều khiển chuyển động đồng bộ và mô phỏng hành vi bầy đàn của UAV. Kết quả cho thấy HPRC có thể triển khai trên phần cứng nhúng, hỗ trợ cả mô hình SIMD và MIMD, và có tiềm năng mở rộng cho hàng trăm robot. Tác giả cũng đề xuất khái niệm “nhiệm vụ tính toán đa mục tiêu” và hướng tới “siêu tính toán phổ biến” trong tương lai.