Robot cá heo được thiết kế với ba khoang chính, tích hợp hệ thống điều khiển lực đẩy kiểu cá heo, hệ thống điều chỉnh độ nổi và khối lượng di chuyển để thay đổi góc nghiêng. Robot có thể lướt nước theo kiểu răng cưa nhờ cơ chế điều chỉnh độ nổi, và thực hiện các chuyển động xoắn 3D nhờ cánh tay điều khiển. Mô hình động học đầy đủ được xây dựng, bao gồm các lực thủy động học và mô-men từ các bộ phận điều khiển. Hai bộ điều khiển được phát triển: một bộ điều khiển ADRC để điều chỉnh góc nghiêng khi lướt, và một bộ điều khiển CPG để mô phỏng chuyển động bơi kiểu cá heo. Các mô phỏng và thực nghiệm xác nhận khả năng lướt nước, bơi tiến, quay vòng và chuyển động đa dạng của robot. Robot có tiềm năng ứng dụng trong các nhiệm vụ khảo sát biển sâu, giám sát môi trường và cứu hộ dưới nước.