Phương pháp sử dụng STL để biểu diễn các ràng buộc không gian như khoảng cách tối thiểu đến vật cản hoặc điểm phát WiFi.  

• Đề xuất hàm chi phí mới dựa trên độ bền vững của STL để hướng dẫn lập kế hoạch chuyển động.  
• - Tích hợp vào thuật toán AEP (Autonomous Exploration Planner) giúp UAV khám phá môi trường 3D một cách có tổ chức và an toàn hơn.  
• - Thực nghiệm mô phỏng và thực tế cho thấy UAV di chuyển theo quỹ đạo mượt mà, tránh va chạm và tối ưu hóa độ phủ bản đồ.  
• - Các môi trường thử nghiệm gồm phòng trống, căn hộ, văn phòng lớn và nhà máy điện, với các ràng buộc khác nhau như giới hạn khoảng cách đến vật cản hoặc vùng phủ sóng WiFi.  
• - Kết quả cho thấy phương pháp mới không làm giảm hiệu suất khám phá mà còn tăng độ tin cậy và khả năng dự đoán hành vi robot.