Phương pháp điều khiển gồm ba tầng: tầng ưu tiên cao sử dụng điều khiển trượt để duy trì các ràng buộc an toàn như giữ vật thể ở tư thế ổn định; tầng trung bình sử dụng điều khiển chấp hành lai để phản hồi lực từ người điều khiển thông qua cảm biến lực gắn ở đầu robot; tầng thấp dành cho robot dư bậc, sử dụng phương pháp chiếu gradient để đạt mục tiêu phụ như tránh kỳ dị hoặc giữ cấu hình gần vị trí nghỉ. Phương pháp này có ưu điểm về độ bền vững, chi phí tính toán thấp và dễ triển khai. Thí nghiệm thực tế với robot Sawyer 7 bậc tự do cho thấy robot có thể phối hợp mượt mà với người vận hành để di chuyển vật thể như ly nước mà không làm đổ, đồng thời phản ứng linh hoạt với lực tác động từ người dùng. Các kết quả cho thấy robot duy trì được tư thế mong muốn, phản hồi lực chính xác và có thể tự điều chỉnh cấu hình để tránh kỳ dị.