Hệ thống gồm 4 thành phần chính:

  + Exoskeleton thụ động Armeo Spring hỗ trợ trọng lượng tay.

  + Thiết bị kích thích điện IntFES kích thích cơ tam đầu và cơ delta trước.

  + Bộ điều khiển FEL gồm PID + ANN học động lực ngược của tay.

  + Giao diện trực quan hiển thị chuyển động và hiệu suất theo thời gian thực.

• FEL điều khiển độ rộng xung (PW) từ 50–450 µs, tần số 40 Hz, biên độ cố định.
• - ANN có 9 đầu vào (góc, vận tốc, gia tốc tại 3 thời điểm), 9 nút ẩn, 1 đầu ra.
• - Thử nghiệm 1 (người khỏe mạnh):
•   + 12 người thực hiện 12 lần chuyển động vươn tay.
•   + FEL học nhanh, sau 4–8 lần đã đạt độ chính xác cao.
•   + RMSE giảm >50%, PRff tăng lên >95%.
•   + Cải thiện phối hợp khớp vai–khuỷu (TC-index giảm).
• Thử nghiệm 2 (bệnh nhân chấn thương não):
•   + 4 bệnh nhân (3 đột quỵ, 1 chấn thương sọ não), tổn thương tay trái.
•   + Mỗi người tập 2 buổi, mỗi buổi 40–56 chuyển động.
•   + RMSE giảm dần, PRff tăng lên >90%.
•   + Hiệu suất thực hiện nhiệm vụ tăng từ ~60% lên ~84%.
•   + So sánh có/không FES: có FES giúp cải thiện hiệu suất gấp đôi.
• Đánh giá người dùng:
•   + Thang QUEST: điểm trung bình 34.67/35 (rất hài lòng).
•   + Thang SAM: điểm cao về cảm xúc tích cực, kiểm soát và thoải mái.
• Hạn chế:
•   + Một bệnh nhân bị quá nhạy cảm với FES nên không tham gia được.
•   + Số lượng bệnh nhân còn ít, cần nghiên cứu lâm sàng lớn hơn.
•   + Vai có phản ứng không ổn định hơn khuỷu, cần hỗ trợ cơ học chủ động.