Trong các hệ thống robot bán tự động, người điều khiển thường được giả định là hệ thống thụ động để đảm bảo ổn định. Tuy nhiên, nghiên cứu này chỉ ra rằng giả định đó không luôn đúng và đề xuất mô hình “passivity-short” để mô tả người điều khiển có thể vi phạm tính thụ động. Tác giả xây dựng kiến trúc điều khiển phân tán dựa trên liên kết phản hồi dương giữa các hệ thống “passivity-short”, cho phép đồng bộ vị trí và vận tốc của đội hình robot đến giá trị mong muốn của người điều khiển. Phân tích lý thuyết được hỗ trợ bởi mô phỏng và thử nghiệm thực tế trên hệ thống robot di động, cho thấy kiến trúc đề xuất hoạt động hiệu quả ngay cả khi người điều khiển có độ trễ phản ứng hoặc chưa được huấn luyện đầy đủ.