Tác giả xây dựng mô hình toán học cho robot di động trong không gian hai chiều, gồm lực hút từ mục tiêu và lực đẩy từ vật cản. Các lực này được mô tả bằng các hàm phi tuyến và được tính toán thông qua bộ điều khiển mờ Mamdani. Bài báo trình bày chi tiết cách thiết kế bộ điều khiển mờ cho cả lực hút và lực đẩy, sử dụng luật MAX-MIN và phương pháp giải mờ trung bình trọng số. Kết quả mô phỏng cho thấy robot có thể tránh vật cản và tìm đến mục tiêu hiệu quả. Ngoài ra, thử nghiệm thực tế với robot thật cũng xác nhận tính khả thi của phương pháp đề xuất.