Mô hình động học của robot:

\[

  \begin{cases}

  \dot{x} = v \cos \theta \\

  \dot{y} = v \sin \theta \\

  \dot{\theta} = \omega

  \end{cases}

  \]

  Trong đó:

  + \(x, y\): tọa độ robot trong hệ tọa độ môi trường

  + \(\theta\): góc giữa trục x của robot và môi trường

  + \(v\): vận tốc tuyến tính

  + \(\omega\): vận tốc góc

• Hệ thống điều khiển mờ gồm:
•   + Các biến ngôn ngữ đầu vào: sai số vị trí, sai số góc
•   + Các hàm thành viên: tam giác, hình thang
•   + Luật suy diễn: IF–THEN dạng mờ
•   + Bộ suy diễn: Mamdani hoặc Sugeno
•   + Bộ giải mờ: trung bình trọng số
• Ưu điểm của điều khiển mờ:
•   + Không cần mô hình chính xác
•   + Khả năng xử lý nhiễu và phi tuyến
•   + Dễ mở rộng và tích hợp với các hệ thống khác
• Mô phỏng cho thấy:
•   + Robot bám quỹ đạo tốt trong môi trường có nhiễu
•   + Hệ thống phản ứng mượt và ổn định
•   + Điều khiển hiệu quả ngay cả khi thông tin đầu vào không chính xác