Nghiên cứu đề xuất bộ điều khiển PD phi tuyến (NPD) trong miền vị trí, sử dụng mô hình master-slave để đồng bộ hóa chuyển động giữa các khớp. Phương pháp này cho phép giảm sai số biên dạng đáng kể so với các bộ điều khiển PD tuyến tính truyền thống. Tài liệu mô phỏng các đường biên dạng tuyến tính (zigzag, kim cương) và phi tuyến (tròn, epitrochoid, hình quạt) để so sánh hiệu quả giữa các bộ điều khiển. Kết quả cho thấy bộ điều khiển NPD trong miền vị trí vượt trội về độ chính xác và hiệu suất. Phân tích ổn định toàn cục được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Các thông số điều khiển được lựa chọn theo phương pháp thử và sai.