Ổ đỡ từ chủ động có lực từ phụ thuộc phi tuyến vào dòng điện và khoảng cách khe hở. Việc tuyến tính hóa tại điểm làm việc gây giới hạn hiệu quả điều khiển. Tác giả đề xuất bộ điều khiển backstepping sliding mode không cần tuyến tính hóa, giúp hệ hoạt động ổn định trong điều kiện nhiễu xác định và không xác định. Mô hình toán học được xây dựng từ phương trình vi tích phân, mô phỏng bằng Matlab/Simulink. Bộ điều khiển được thiết kế theo từng tầng, sử dụng mặt trượt và tín hiệu điều khiển đóng ngắt luân phiên giữa các cuộn dây. Kết quả mô phỏng cho thấy khả năng bám theo tín hiệu đặt và kháng nhiễu tốt.